成果名称：	车辆异常换道控制方法、装置及系统	关键字：		应用行业：
高新技术领域：		所在地：		知识产权类型：	发明专利
知识产权编号：	ZL201910204337	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：		成果水平：	国内先进	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：		课题来源：
第一完成单位名称：	长城汽车股份有限公司	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：		交易价格(万)：	2.00	所属十强产业：

本发明涉及智能交通领域，提供一种车辆异常换道控制方法、装置及系统。所述车辆异常换道控制方法包括：获取自动驾驶车辆的当前横向状态值及对应于所述当前横向状态值而将要运动至的目标线，其中，每一横向状态值被预配置为对应不同的目标线；根据目标线确定自动驾驶车辆的期望轨迹；基于所述期望轨迹对自动驾驶车辆进行预瞄跟踪控制以得到目标方向盘转角，其中，目标方向盘转角要求能使车辆的实际行驶轨迹与期望轨迹的误差最小；以及根据目标方向盘转角控制车辆进行异常换道。本发明的车辆异常换道控制方法具有自适应性，能使自动驾驶车辆应对多种异常道路工况，避免自动驾驶车辆因无法应对复杂工况无法而导致安全事故。