成果名称：	一种可重构3D打印并联机器人机构	关键字：		应用行业：
高新技术领域：		所在地：		知识产权类型：	发明专利
知识产权编号：	ZL201910655217	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：		成果水平：	国内先进	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：		课题来源：
第一完成单位名称：	北华航天工业学院	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：		交易价格(万)：	2.00	所属十强产业：

本发明公开了一种可重构3D打印并联机器人机构，包括固定平台和运动平台，固定平台与运动平台通过固定自由度支链、第一变胞支链和第二变胞支链相连，三个支链两两相邻呈90°放置并通过螺栓连接在固定平台上；固定自由度支链、第一变胞支链、第二变胞支链的顶部分别与运动平台周边的第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆相连。作业时，选取球面五杆机构与机架相连的第一、第二转动副为输入副，通过锁死或驱动变胞支链上的第一转动副、第二转动副时，顶部的运动平台可以具有具有3T2R运动、3T1R运动和3T运动三种构态的切换，其中3T1R运动包括旋转方向不同的两种构态方式，从而适应不同性质表面作业，具备根据操作任务变化而变换其拓扑结构和自由度的能力。