本发明提供了一种离合器的充油时间或充油压力标定方法、系统及车辆，该方法包括以下步骤：保持充油压力不变，对未接合的离合器进行充油；判断离合器的输出轴转速的扰动量是否小于预定值；如果否，则改变充油时间，并再次对未接合的离合器进行充油；直至离合器的输出轴转速的扰动量小于预定值时，记录充油时间的改变量；根据充油时间的改变量和预设的充油时间补偿量确定充油时间的标定值。本发明的方法能够对离合器进行充油时间或充油压力自学习，从而利于对离合器加工误差的控制数据进行精确修正，对换挡质量进行学习优化，进而满足驾驶员对换挡舒适性的需求。