本发明提供一种柱状和盘状混合驱动多自由度超声电机，属于电动机技术领域。包括机壳、转子、压电驱动自转装置和压电驱动偏转装置，压电驱动自转装置包括自转压电陶瓷片组和自转弹性体，自转弹性体为中空圆柱状；转子为实心球形弹性体，转子上端与输出轴固定连接，转子位于自转弹性体上方且与自转弹性体同轴心；转子偏转压电驱动装置包括环形压电陶瓷片组、环形弹性体和偏转驱动足。该电机结构简单紧凑、制作工艺简单、无源自锁响应速度快、所述转子既能够实现多自由度运动、不受外界电磁干扰、控制定位精度高、易实现微型化、使用方便、输出转矩大；能工作在低转速、大扭矩、小体积场合，最多拥有五个自由度。