成果名称：	双定子多自由度电动机	关键字：		应用行业：
高新技术领域：		所在地：		知识产权类型：	发明专利
知识产权编号：	ZL201910213129	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：		成果水平：	国内先进	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：		课题来源：
第一完成单位名称：	河北科技大学	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：		交易价格(万)：	2.00	所属十强产业：

本发明提供双定子多自由度电动机，涉及多自由度电机技术领域。其转子位于外定子和内定子之间，转子的内外两侧之间嵌有隔磁板；所述外定子、转子的内侧，以及内定子的齿极上均设有绕组，转子外侧设有永磁体或齿极；外定子内侧、转子外侧内侧以及内定子的齿极外侧轮廓均为球面状，转子的轴的下端通过关节轴承与内定子连接轴相连，所述转子通过转子连接板与输出轴上部固定，转子的轴长度在外定子、内定子的上开口位置，可以自转和偏转。本发明主要解决现有多自由度电机输出转矩小等问题。可以实现自转和偏转的协调控制，具有输出转矩转矩大、结构简单紧凑、占用空间小、成本低，可应用于需要空间多自由度运动的驱动装置领域。