本发明提供了一种车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法、生成系统及车辆，该生成方法包括：提供车辆附近预设范围的电子地图；判断车辆是否满足驶入匝道的预设条件；如果不满足驶入匝道的预设条件，则获取车辆与匝道内所有车辆按照车道线曲率确定的横向最近距离；根据横向最近距离生成平行于车道线曲率的第一车线；获取当前车道内车辆与前方车辆的横向位置最近点；根据第一车线和车辆与前方车辆的横向位置最近点生成安全行驶区域；根据安全行驶区域生成安全偏移线。本发明的方法可以根据匝道处的入口路况决定车辆是否驶入匝道，并生成安全偏移线，提供了车辆自动驾驶驶入匝道前最优路线，也提升了车辆自动驾驶时的安全性。