成果名称：	基于特征点提取蚁群算法的AGV路径规划方法	关键字：		应用行业：
高新技术领域：		所在地：		知识产权类型：	发明专利
知识产权编号：	ZL201910657050	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：		成果水平：	国内先进	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：		课题来源：
第一完成单位名称：	河北科技大学	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：		交易价格(万)：	2.00	所属十强产业：

本发明提供了一种基于特征点提取蚁群算法的AGV路径规划方法，该方法包括环境建模和路径规划，环境建模包括栅格图的建立和特征点的提取，根据预先知道的AGV环境地图信息，将三维障碍物投影到二维平面栅格图后，将障碍物投影图分割为大小相同的栅格，再将障碍物阴影进行膨胀化，得到初始栅格图，将其中黑色障碍物栅格的顶点提取出来，并通过栅格可行性判断重新构造邻接矩阵，利用蚁群算法在特征点之间进行路径规划，最终得到一条从起点到终点的无障碍物路径。该方法克服了传统蚁群算法逐点搜索效率低下的问题，有效地节约了计算的时间，提高搜索效率，使规划出的路径更加平滑；同时新的栅格可行性判断方法，更有利于AGV的安全可靠运行。