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基于特征点提取蚁群算法的AGV路径规划方法

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成果名称: 基于特征点提取蚁群算法的AGV路径规划方法 关键字: 应用行业:
高新技术领域: 所在地: 知识产权类型: 发明专利
知识产权编号: ZL201910657050 成果体现形式: 成果属性:
成果所处阶段: 成果水平: 国内先进 研究形式:
学科分类: 战略新兴产业: 课题来源:
第一完成单位名称: 河北科技大学 第一完成单位属性: 技术成熟度:
合作方式: 交易价格(万): 2.00 所属十强产业:
本发明提供了一种基于特征点提取蚁群算法的AGV路径规划方法,该方法包括环境建模和路径规划,环境建模包括栅格图的建立和特征点的提取,根据预先知道的AGV环境地图信息,将三维障碍物投影到二维平面栅格图后,将障碍物投影图分割为大小相同的栅格,再将障碍物阴影进行膨胀化,得到初始栅格图,将其中黑色障碍物栅格的顶点提取出来,并通过栅格可行性判断重新构造邻接矩阵,利用蚁群算法在特征点之间进行路径规划,最终得到一条从起点到终点的无障碍物路径。该方法克服了传统蚁群算法逐点搜索效率低下的问题,有效地节约了计算的时间,提高搜索效率,使规划出的路径更加平滑;同时新的栅格可行性判断方法,更有利于AGV的安全可靠运行。
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