本发明提供一种高稳定性三自由度运动电动机，涉及三自由度电机技术领域。包括自转模块和偏转模块；偏转模块包括外定子、中转子和内定子，内定子通过中转子下开口处与外壳固定；自转模块包括自转定子、自转转子和与自转转子固定的输出轴，自转定子与输出轴转动连接；自转定子与中转子上开口端固定连接。主要是解决现有技术存在的体积大、转动惯量过大，在单独实现高速旋转运行和定向倾斜操作时易于产生较大的转子偏心位移，稳定性较差且难以输出恒定转矩的问题。具有驱动模块独立性强、协同控制精准性高、机械系统占空比小、体积小、响应速度平滑性好、稳定性好、输出转矩较恒定、应用广泛等特点。