本发明提供了一种拖车控制方法、系统及车辆，应用于搭载有自适应巡航的第一车辆，所述第一车辆和第二车辆连接，所述第一车辆牵引所述第二车辆，所述方法包括：获取所述第一车辆和所述第二车辆的总质量；根据所述总质量，确定驱动所述第一车辆和所述第二车辆的驱动扭矩；基于所述驱动扭矩，控制所述第一车辆以设定车速牵引所述第二车辆行驶。其中，根据总质量所确定的驱动第一车辆和第二车辆的驱动扭矩和实际所需求的扭矩接近，可以使得第一车辆和第二车辆可以快速的达到驾驶员设定的设定速度，可避免第一车辆(救援车辆)和第二车辆(故障车辆)的纵向速度控制不平顺，从而提高了拖车控制过程的安全性。