本发明提供了一种多自由度旋转与线性复合运动电机，涉及多自由度电机技术领域。包括多自由度旋转电机，其特征在于所述多自由度旋转电机的输出轴即为线性电机的初级，初级和线性电机的次级相适配，初级和次级之间设有相对运动导向机构，次级设有输出结构。本发明解决了现有技术中存在的体积大结构复杂控制不方便等技术问题，该复合电机具有结构简单紧凑、响应速度快、运行精度高、磨损小、输出转矩大、输出推力强，静态和动态性能好的特点。