本发明公开了一种智能辅助停车系统，包括：停车场本体，其包括通道和车位；每个车位的入口处均设置有可开合的挡杆；停车机构，其包括轨道、转运板和载车板；转运板布置在轨道上；转运板的表面设置有支撑杆；支撑杆包括第一杆体和第二杆体；转运板上设置有转轴；转轴的两侧布置伸缩杆；载车板在第二杆体折叠时平行布置在转运板的上方，并随转轴和伸缩杆运动；智能控制机构，其包括主控器和驱动电机；主控器分配车位，并控制驱动电机带动挡杆、转运板、载车板、支撑杆、转轴以及伸缩杆的运动。其实现了车位的自动分配，同时配合车辆自动入库，避免了车辆进入停车场后反复绕行寻找车位造成的停车场内拥堵，使得停车更加方便快捷，且停车场更易管理。