本文公开了用于自动驾驶车辆(AV)的利用动态建模进行有效最优控制的方法和系统。该方法可包括获取所述AV的车辆状态信息，确定所述AV的纵向速度，确定驾驶风格因子，其中该驾驶风格因子至少取决于道路场景，使用所确定的纵向速度和所确定的驾驶风格因子从查找表(LUT)获得最优控制因子，以及基于所获得的最优控制因子提供更新的控制命令(诸如转向命令)。所述驾驶风格因子可以至少从车辆状态、期望轨迹、当前线速度以及在温和驾驶模式和激进驾驶模式之间的类似参数和范围来确定。