成果名称：	一种车辆变道控制方法和装置	关键字：		应用行业：
高新技术领域：		所在地：		知识产权类型：	发明专利
知识产权编号：	ZL201810652866	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：		成果水平：	国内领先	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：		课题来源：
第一完成单位名称：	长城汽车股份有限公司	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：		交易价格(万)：	2.00	所属十强产业：

本发明提供了一种车辆变道控制方法，包括：接收变道指令；获取车辆的速度参数；根据速度参数确定预设控制器的控制系数；获取车辆的位置偏差参数和航向角参数；当位置偏差参数大于或等于第一阈值，或，航向角参数大于或等于第二阈值时，根据控制系数、位置偏差参数和航向角参数，确定车辆的目标方向盘转向角；根据目标方向盘转向角，控制车辆进行变道操作；直到位置偏差参数低于第一阈值，且航向角参数低于第二阈值。本发明实施例速度参数、位置偏差参数和航向角通过速度传感器、车载摄像头就可以获取，而不需要依赖高精度的定位系统，能大大减少车辆变道所需的成本和对控制器资源的占用。