成果名称：	基于四维坐标的无人机碰撞模型的建模方法	关键字：		应用行业：
高新技术领域：		所在地：		知识产权类型：	发明专利
知识产权编号：	ZL201711240698	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：		成果水平：	国内领先	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：		课题来源：
第一完成单位名称：	河北科技大学	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：		交易价格(万)：	2.00	所属十强产业：

本发明涉及一种基于四维坐标的无人机碰撞模型建模方法，包括如下步骤：获取无人机和入侵机的初始参数信息；确定无人机和入侵机的相对运动情况，排除没有入侵可能性的入侵机；计算无人机与入侵机运动轨迹中最接近点的坐标及各自抵达最接近点所需时间；计算无人机与入侵机的最短距离；将无人机与入侵机的最短距离与无人机碰撞盒数据进行比较，判断入侵机的碰撞可能性；无人机和入侵机的初始参数信息及历史参数信息为包括三维空间位置及速度的四维坐标信息。本发明采用加入了实时速度的四维坐标分析方法，并将数据实时更新，实时分析。避免了现有技术没有考虑无人机之间速度差异的缺陷，结果表明，此方法比较适用于无人机，具有较强的可行性。