目前，我们河北几个大的梨种植县，都面临在梨收货季节需要大量人力进行分拣的工作，而这些工作对劳动力的需求又是短时间的，因此很难雇工。我们走访的几个种植合作社都有对梨收获后能够全程自动化分拣的机械设备的强烈需求。但是目前，对于采摘下来的梨，大多还是处于全人工化或者半自动化的处理水平。在人工剥袋、去柄、分级、套网等一系列过程中，会由于人为原因导致梨减损严重，加工增值低等问题出现，直接影响果农的收益。近些年国内外很多企业和科研单位对苹果的全程机械化做了很多研究，有了实足进展，我们也经常能看到相关报道。虽然原理是想通的，但梨还是有它的特点，而且梨的全程机械化也没有推广普及。 为了减少梨采摘后商品化处理过程中人为因素造成的损坏，提高全自动化处理水平，结合梨采摘后一系列处理环节的需求，设计一种梨剥袋剪柄分级套网一体化分拣机。该分拣机功能齐全，满足梨采摘后商品化处理过程的全部需求，减少人工、提高处理效率、降低成本、提高收益。同时该设备操作简单，采用模块拼装结构，便于运输。

（1）通过对现场调研了解梨剥离纸袋时的注意事项，研究一款辊轮式的自动剥袋机构，并选择合适的辊轮材质，将采摘后套梨的纸袋精确的、低损伤的剥离。 （2）研究梨的自动剪柄机构，该机构在进行梨的剪柄动作前首先可以保证梨的定向输入，使得梨以统一的垂直方向输送以方便剪柄，其次剪柄机构中，刀具可以随着梨的大小不同而自动调整高低位置从而对不同的梨进行精确剪柄。 （3）研究通过机器视觉对梨外表进行多指标（形状、颜色、表面缺陷等）综合自动检测，并综合应用图像处理、识别等技术，测算出梨的上述指标等参数，根据这些参数确定梨的外表品质。增加称重模块，根据梨的外观参数结合梨的重量多指标综合判断梨的品质等级，参考国家标准对梨等级的划分，并对其进行快速，准确的分拣使不同等级的梨落入相应的仓位。从而提高梨品质分级的效率，尽量排除人工主观因素对梨品质判断的干扰。品质分级模块中梨的图像信息采集所用摄像机系统采用 CCD 摄像机，可在图像采集区域多角度布置多个摄像头，并安装光源系统，以便对图像采集区域内的梨进行摄像，采用遗传算法优化卷积神经网络检测所采集的梨图像信息（形状、颜色、表面缺陷等），并结合称重系统所得信息，综合判断梨的品质，引导梨进入相应的仓位完成分级，经过分级的梨再进行套网的操作。 （4）研究梨的自动套网机构，该机构能够精确的对梨的输送过程实现定位，同时和网套的输入过程实现精准的联动，从而使得梨可以精确的套入网内。同时该套网系统可根据分级后不同尺寸等级的梨进行自动调整。

（1）实现无损去袋，减小袋子对梨子的刮伤 （2）去柄彻底，不能刮伤梨 （3）识别，分级率达98% （4）实现连续工作，提高效率